Một chất điểm chuyển động với vận tốc được cho bởi công thức $v(t)=-t^2+4t+2$, với $t$ (giây) là khoảng thời gian tính từ khi chất điểm bắt đầu chuyển động. Hỏi tại thời điểm nào thì vận tốc của chất điểm là lớn nhất?